طراحی کنترل کننده مد لغزشی موجکی با لایه مرزی تطبیقی مبتنی بر تابع لغزشی متغیر با زمان برای خودخلبان پیچشی

در این مقاله‏‌ روش غیرخطی کنترل کننده مد لغزشی موجکی با لایه مرزی تطبیقی از طریق تابع لغزشی متغیر با زمان در خودخلبان پیچشی برای موشک EMRAAT که قابلیت هدایت با مانور BTT را دارد، به کارکرفته می­شود.سطح لغزشی متغیر با زمان همه فرکانس­های مدل نشده سیستم را فیلتر می­کند. پهنای لایه مرزی، پهنای باند شکست فرکانس و پارامترهایی که در تقریب شبکه موجکی عصبی پدید می­آیند همگی قابل تنطیم هستند. از اینرو می توان تاثیرات منفی نامعینی­ها و فرکانس­های مدل نشده سیستم را بر فرآیند کنترل کاهش داد. پدیده چترینگ رخ نخواهد داد و هزینه کنترل در مقایسه با دیگر روش­ها کمتر است. ردیابی بهینه بدست می­آید. برای سهولت در طراحی کنترل کننده و اجرای آن، سه قضیه و یک لم ارائه می­شود. در شبکه موجکی، موجک کلاه مکزیکی به عنوان تابع پایه­ای انتخاب شده است. در آخر به منظور بررسی عملکرد و فواید روش ارائه شده، علاوه بر خودخلبان پیچشی، پاندول معکوس را نیز به عنوان مثال دوم شبیه سازی خواهیم کرد.